Я наконец нашел подсказку в сети, и она работает.
Подцепите событие прокрутки панели и в обработчике событий введите код, подобный этому:
if (e.ScrollOrientation == ScrollOrientation.VerticalScroll) {
panel1.VerticalScroll.Value = e.NewValue;
}
где e - объект ScrollEventArgs, переданный в обработчик событий.
Подобный код для горизонтали, конечно.
Я не знаю, почему это не происходит автоматически или почему по крайней мере нет свойства, чтобы это произошло.