Нет, они не относятся друг к другу; нет никакого способа связать данное отображение сервлета с ограничением безопасности . Оба применяются к заданному шаблону URL, ограничения безопасности также могут применяться только к определенным методам HTTP (GET, POST, ...), поэтому они совершенно независимы.
Оба элемента определены и описаны в спецификации Servlet . Возможно, вы захотите прочитать разделы SRV.12.8 о безопасности и подробности об элементе url-pattern.