Могу ли я сравнить коммит с веткой и посмотреть, есть ли разница, или просто получить ответ "да / нет" на вопрос?
Если коммит находится в истории ветки, тогда этот список коммитов будет пустым, иначе будет хотя бы один коммит (данный коммит).
git rev-list <branch_id>..<commit_id>
Ач
git log <commit hash>