Как уже говорили другие, Grails - это полный стек, поэтому добавление Grails в существующее приложение Java может оказаться не тем, что вам нужно. Однако добавление Java в существующее приложение Grails тривиально. И добавление Groovy к существующему приложению Java также может быть не слишком сложным.
Это зависит от типа Java-приложения, о котором вы говорите. Grails построен на Spring MVC, Hibernate и аналогичных стандартных технологиях Java, поэтому, если ваше приложение Java использует все это, может быть легко преобразовать приложение в Grails с некоторым устаревшим кодом Java.