ActiveMQ (от Apache) работает очень хорошо. Он уважает спецификацию JMS и является полностью бесплатным. Сгенерированные заглушки и скелеты находятся на Java, так что это наверняка сработает на дроидах.
ActiveMQ также имеет гарантии доставки, которые вы можете настроить по своему усмотрению (вы даже можете получить гарантированную доставку тем, даже если это не входит в спецификацию JMS. Это называется постоянным подписчиком).