Для JavaScript 1.8 (ECMA-262 Edition 5) вы можете использовать Array.reduce, чтобы сделать в основном то же самое:
[{id:1},{id:2},{id:3}].reduce(function(a,b) { return a+','+b.id }, '').substr(1)
Если вы предпочитаете накапливать значения в массиве и объединять их в конце, сделайте следующее:
[{id:1},{id:2},{id:3}].reduce(function(a,b) { a.push(b.id); return a }, []).join(',')