Зависит от того, как используются классы. Как только вы добавите их в свой каталог lib, попробуйте обновить конфигурацию зависимостей в BuildConfig.groovy. Вот мой:
dependencies {
// specify dependencies here under either 'build', 'compile', 'runtime', 'test' or 'provided' scopes eg.
runtime 'org.apache:commons-exec:1.1'
runtime 'org.apache:httpcore:4.1.3'
runtime 'org.apache:httpclient:4.1.2'
runtime 'org.json:json:20080701'
// runtime 'mysql:mysql-connector-java:5.1.16'
}