Хотя @Tomalak совершенно прав, в XPath 2.0 можно использовать :
//td/string(.)
и получается последовательность строк, каждая из которых содержит строковое значение соответствующего td
элемента.
Итак, в вашем случае результат будет желаемым:
"", "foo"