Я никогда не видел порт prc-tools для работы в строгой среде DOS. Их версии для Windows были построены поверх платформы cygwin. Возможно, вы могли бы построить его с помощью DJGPP, но я подозреваю, что большая часть кода, библиотек и утилит полагается на наличие более 8,3 символов в именах файлов.
Все остальные ключевые инструменты были основаны на Windows, Mac или Linux. К тому времени, когда разработка Palm OS действительно началась, DOS просто не была средой, которую профессиональные программисты использовали для программирования.
Вы можете попробовать запустить Mini vMac с http://jpdefault.altervista.org/?p=software&id=minivmac, а затем использовать старую версию CodeWarrior для Palm OS. Версия 6 все еще поддерживала хосты 68K, IIRC.