Выходной файл создается процессом mysqld, а не вашим клиентским процессом. Поэтому выходной файл должен принадлежать uid и gid процесса mysqld.
Вы можете избежать использования sudo для доступа к файлу, если вы обращаетесь к нему из процесса с помощью uid или gid, который может получить доступ к файлу. Другими словами, если mysqld создает файлы, принадлежащие uid и gid "mysql" / "mysql", то добавьте свою учетную запись в группу "mysql". После этого вы сможете получить доступ к файлу при условии, что режим доступа к файлу включает групповой доступ.
Edit:
Вы удаляете файл в / tmp с режимом прав доступа к каталогу rwxrwxrwt. Липкий бит ('t') означает, что вы можете удалять файлы, только если ваш uid совпадает с владельцем файла, независимо от прав доступа к файлу или каталогу.
Если вы сохраните выходной файл в другом каталоге, в котором не установлен бит закрепления, вы сможете удалить этот файл обычным образом.
Прочитайте этот отрывок из справочной страницы для sticky (8):
КЛЕЙКИЕ КАТАЛОГИ
Каталог, для которого установлен «sticky bit», становится каталогом только для добавления, или, точнее, каталогом, в котором удаление файлов ограничено. Файл в прикрепленном каталоге может быть удален или переименован пользователем только в том случае, если у пользователя есть разрешение на запись в каталог, а пользователь является владельцем файла, владельцем каталога или суперпользователем. Эта функция полезна для таких каталогов, как / tmp, которые должны быть общедоступными для записи, но должны лишать пользователей лицензии на произвольное удаление или переименование файлов друг друга.