Полученного вами сообщения об ошибке должно быть достаточно. Видимо груша программа не на вашем пути. Как вы установили XAMPP? Вы использовали менеджер пакетов или устанавливали его самостоятельно?
Если вы использовали менеджер пакетов, то это правильный следующий шаг:
sudo apt-get install php-pear
Как вам дали в справке команды. Ubuntu по умолчанию не устанавливает много вещей, но устанавливает базу данных, которую вы можете набирать, и какой пакет вам нужно установить, чтобы эта команда работала.
Если вы установили его самостоятельно, вам нужно выяснить, как заставить PEAR регистрироваться как установленный.