scripts / - это каталог того же уровня, что и ваш pom.xml. То есть ...
/myproject
pom.xml
/scripts
hello.scala
Так что из того же каталога, что и pom.xml, попробуйте ...
>mkdir scripts
>echo 'println("hello")' >> scripts/hello.scala
>mvn scala:script -DscriptFile=bob/hello.scala