В Linq to Sql объекты Foo будут иметь свойство "Bar" (или "Bars", если он один-ко-многим), поэтому оно будет просто:
var all = from f in ctx.Foo
select new FooViewModel
{
ID = f.ID,
Descriptions = f.Bars;
};
Мне сказали, что в Linq-to-Entity он работает так же, при условии, что, хотя это свойство автоматически создается в L2S, есть некоторая явная задача, которую вы должны выполнить вручную, чтобы L2e его создал.