Не уверен насчет намерения SEND, но при обработке возвратов из намерений PICK в MediaStore для фотографии это выглядит примерно так:
Uri selectedImage = intent.getData();
AssetFileDescriptor fd = getContentResolver()
.openAssetFileDescriptor(selectedImage, "r");
FileInputStream s = fd.createInputStream();
// your image data processing code here
Будьте осторожны - вы можете работать с 5+ мегапиксельными файлами, которые могут быть довольно большими (особенно если вы распаковываете их в растровые изображения для обработки), и ваша память довольно ограничена.