Вы должны использовать параметры SQL. Стандартный подход Delphi к этому:
Query1.SQL.Text := 'INSERT INTO MatchesTable(MatchesID,RoundID,AkaFirstName,AoFirstName)VALUES(1,2,:p,:o)';
Query1.Params[0].Value := ...;
Query1.Params[1].Value := ...;
Query1.ExecSQL;
Но детали могут зависеть от компонентов доступа к данным, которые вы используете.