Вы не можете сгруппировать, не сообщая Select, что взять и как группировать.
Попробуйте
SELECT guests.member_id FROM guests WHERE event_id=".$id." GROUP BY member_id;
Если вам нужно получить больше информации о гостях из этой таблицы, вам нужно добавить ее в группу.
Плюс, похоже, ваш выбор должен быть на самом деле
SELECT guests.id FROM guests WHERE event_id=".$id." GROUP BY id;