Похоже, что на этот вопрос уже дан ответ в моем примере кода: /176722/selenium-rc-zapuskat-testy-v-neskolkih-brauzerah-avtomaticheski.
firefox = Selenium::SeleniumDriver.new("localhost", 4444, '*firefox', "http://localhost:3000", 10000)
ie = Selenium::SeleniumDriver.new("localhost", 4444, '*iexpore', "http://localhost:3000", 10000)
Затем запустите команды в отдельных браузерах, как хотите.