Предположим, у вас плоский самолет с велосипедом на нем. Когда велосипед входит в поворот, он наклоняется в поворот с углом тета. В то же время рама велосипеда указывает в том же направлении, что и скорость велосипеда.
Таким образом, учитывая вектор скорости велосипеда v (предположительно находящийся в плоскости XZ) и тета угла наклона, как найти матрицу вращения велосипеда?