Если обе задачи выполняются в одном и том же контексте памяти, то да, это вполне возможно.
Если ваши задачи выполняются в контексте ядра (или вы используете vxWorks 5.x), тогда нет проблем с тем, что вы описываете.
Если обе задачи выполняются в одном и том же RTP (процесс реального времени), вы можете освободить память из T2.
Чего вы не можете сделать, так это освободить память в разных контекстах памяти, то есть освободить память ядра из RTP, или выделить память для освобождения RTP 2, выделенную RTP1.