Я тоже искал ответ на этот вопрос и думал, что добавлю свои выводы к этому вопросу, чтобы потом найти их снова (и, надеюсь, они пригодятся кому-то еще)
URL-адрес SOAP API - $(MANTIS_URI)/api/soap/mantisconnect.php (например, если к вашему Mantis обычно обращаются по адресу http://localhost/mantis/, перейдите по ссылке http://localhost/mantis/api/soap/mantisconnect.php)
Он использует NuSOAP, что означает, что если вы укажете веб-браузеру на этот URL-адрес, вы получите HTML-документацию веб-службы; кажется, что большинство действий имеют разумные имена и однострочное описание того, что они делают. WSDL можно загрузить по адресу $(MANTIS_URI)/api/soap/mantisconnect.php?wsdl и, поскольку я использую C #, запуск wsdl.exe по этому URL дает мне простую строго типизированную клиентскую библиотеку для службы, с которой довольно легко работать.