Вы не можете поместить ссылку внутри тега SELECT. Это ограничение HTML, а не Rails.
То, что вы должны сделать вместо этого, выглядит примерно так:
<%= select_tag(:menu_select, options_for_select([ 'Home', '/' ])) %>
Затем необходимо убедиться, что при выборе новой ссылки страница загружается. Это можно сделать с помощью jQuery, используя что-то вроде этого:
$('#menu_select').bind('change', function() { window.location.pathname = $(this).val() });
При изменении выбора формы загружается новый URL.