В старые безумные времена строка запроса register_globals распаковывалась PHP в глобальные переменные, но формат идентификаторов переменных был ограничен, поэтому, очевидно, пробелы не могли работать. Это ограничение осталось, и, честно говоря, я считаю, что было бы неплохо сохранить его таким образом.
Если вы действительно не можете изменить пробелы на подчеркивания в своих URL-адресах, просто обработайте массив $ _GET при обработке запроса и замените каждое подчеркивание пробелом.