Java может только сказать вам, может ли она загрузить класс. Он не может сказать вам, существует ли пакет или нет, потому что пакеты не загружены, только классы.
Единственный способ - попытаться загрузить класс из этого пакета. например, для javax.servlet. * вы можете сделать:
try {
Class.forName("javax.servlet.Filter");
return true;
} catch(Exception e) {
return false;
}