Ответ CommonsWare - отличный способ сделать это. Другой способ, которым я пользовался в прошлом для того, чтобы несколько человек провели бета-тестирование моих приложений, - это чтобы они поместили файл apk на SD-карту телефона. Затем используйте приложение, такое как Astro File Manager, чтобы найти файл и установить его.
У меня также было несколько других разработчиков, присылавших мне по электронной почте свои файлы APK для тестирования, и этот метод я использовал для установки их приложений на свой телефон. Обратите внимание, что я просто открываю электронное письмо на своем ПК и сохраняю вложение на SD-карту телефона через USB.