Так как ни один из ответов здесь не работал для меня (хотя я хотел сосредоточиться на вводе, а не на div), я выложу ответ, который работает:
автофокусировка
просто так:
<input autofocus>
Конечно, ОП спрашивает, как заставить эту работу работать с div, а это не так. Как упоминалось ранее, contenteditable = "yes" сделает фокусируемым на div, но это, к сожалению, тоже не работает:
<div contenteditable="yes" autofocus>
This doesn't work!!
</div>
На мой взгляд, это своего рода недосмотр в HTML5, этот div должен действовать как поле ввода. Однако на данный момент, по-видимому, для этого необходим javascript.