Проблема в том, что вы используете только один div. Вам нужно, чтобы поле margin-right для неотмеченного div равнялось общему пространству (ширина + отступ + отступ) плавающего div.
Или поочередно вы можете использовать оба div'а.
Примеры:
<div id="container" style="width: 410px;">
<div style="float: right; width: 200px;">
<p> Right div</p>
</div>
<div style="width: 200px; margin-right: 210px;">
<p> Left Div</p>
</div>
<div style="clear:both;"></div>
</div>
OR
<div id="container" style="width: 410px;">
<div style="float: left; width: 200px; margin-right: 10px;">
<p> Left Div</p>
</div>
<div style="float: left; width: 200px;">
<p> Right div</p>
</div>
<div style="clear:both;"></div>
</div>