Есть два пути.
В командной строке укажите pid в качестве аргумента после имени исполняемого файла:
gdb /path/to/prog PID
В GDB вы можете использовать команду присоединения:
gdb /path/to/prog
gdb> attach PID
Хотя указание в командной строке является более кратким, существует небольшой риск того, что если у вас есть файл core, имя которого совпадает с именем pid (то есть для pid 2345, файл core должен с именем "2345"), тогда GDB откроет файл ядра. По общему признанию, вероятность этого случая ничтожна.