Конечно. Если я правильно понимаю ваш вопрос, он должен быть таким же простым, как
SELECT Posts.title, Categories.title
FROM Posts, Categories, PostCategories
WHERE PostCategories.ID_Post = Posts.ID AND PostCategories.ID_Category = Categories.ID
ORDER BY Posts.title, Categories.title;
Получение одной строки на сообщение будет немного сложнее и будет зависеть от того, какую СУБД вы используете.