Если вы имеете в виду все пробелы, а не только пробелы, то вы можете попробовать \s
:
echo 'Some- String- 12345- Here' | sed 's/\s*-\s*/-/g'
Выход:
Some-String-12345-Here
Или используйте класс символов [:space:]
:
echo 'Some- String- 12345- Here' | sed 's/[[:space:]]*-[[:space:]]*/-/g'
Различные версии sed могут или не могут их поддерживать, но GNU sed поддерживает.