Классы Grails компилируются в файлы .class так же, как классы Java. Это всего лишь вопрос упаковки, чтобы развернуть их в одном .war. Теоретически (как я понимаю) нет причин, по которым это невозможно. Я хотел бы разобрать простое приложение Grails .war и посмотреть, требуется ли для запуска что-то особенное (* .xml): если нет, то вам просто нужно упаковать двоичные файлы java и groovy в один .war.
Хотелось бы услышать, как все прошло. :)