Я думаю, вы должны просто иметь возможность добавить библиотеку, которая содержит ваш тип VB6, в качестве ссылки в вашем проекте на C #. Visual Studio создаст Interop Assembly на лету, и вы получите доступ ко всем типам в библиотеке VB6 через Runtime Callable Wrappers .
Инструментом, который создает Interop Assembly, является TLBIMP.EXE , и вы можете запустить его самостоятельно, если вы хотите больше контроля над процессом, например. если вы хотите создать Первичную сборку взаимодействия , которая может совместно использоваться несколькими управляемыми компонентами.