Да, перейдите на api.drupal.org и посмотрите на theme_menu_tree, theme_menu_item и theme_menu_item_link. С помощью этих переопределений вы можете изменить html, который выводится системой меню, а затем соответственно стилизовать с помощью CSS.
В качестве учебного пособия я бы рекомендовал изучить руководство по темам Drupal 6 .
Вы также можете проверить эту статью из palantir , в модуле блока меню.