Регулярное выражение, которое дал @tanascius, прекрасно, и, исходя из этого, более короткое может быть:
([a-z][A-Z])*[a-z]?
Основным отличием является то, что этот будет соответствовать пустой строке. Я не был уверен из примеров, было ли это разрешено.