Решение определенно "spring-security-config", а не в вашем WEB-INF / lib.
Для моего проекта в Eclipse с использованием Maven оказалось, что не все зависимости maven копируются в WEB-INF / lib. Глядя на Project -> Properties -> Deployment Assembly, копировались только некоторые банки.
Чтобы исправить это, я нажал «Добавить», затем «Завершение пути сборки Java» и, наконец, «Зависимости Maven».
Я искал SO и Интернет в течение последнего часа в поисках этого, так что, надеюсь, это поможет кому-то еще.