Вы можете, вероятно, использовать что-то вроде
(?<!://[^ ]*)\bfoo\b
Но это, вероятно, не идеально, просто выглядит, что слово не появляется ни в одной непробельной строке символов, у которых нет ://
где-то перед словом.
PS Home:\> "foo foobar http://foo_bar/baz?gak=foobar baz foo" -replace '(?<!://[^ ]*)\bfoo\b', 'FOO'
FOO foobar http://foo_bar/baz?gak=foobar baz FOO