Плагины контроллеров могут подключаться к любому контроллеру в любой точке процесса маршрутизации (preDispatch postDispatch, routeStartup, routeShutdown), что делает их пригодными для предоставления закулисной функциональности, такой как применение ACL.
Помощники действий предназначены дляповторно используемые, но необязательные сегменты, к которым может понадобиться ваш контроллер (redirector, flashMessenger).
Так что, если вы создаете многократно используемый фрагмент кода, который всегда должен выполняться сам, тогда используйте плагин контроллера, в противном случае вы, вероятно, захотитеПомощник действий.