Из ссылки на класс UITabBar есть свойство ...
@property(nonatomic, copy) NSArray *items
, к которым можно получить доступ ...
- (void)setItems:(NSArray *)items animated:(BOOL)animated
Так что вы можете программно загрузить NSArray с элементами TabBar и использовать этот метод для его отображения.