НЕ прямолинейно, но будет работать
XMLElement messageElement = (XMLElement) xmlDoc.SelectSingleNode("/messageContent/Message");
if(messageElement.HasAttribute("type"))
Но дело в том, что если у вас есть узел Сообщение, но он не содержит атрибута типа, то это неправильный формат xml. Скорее, я бы предложил проверить содержимое атрибута типа, как показано ниже
XMLNode messageElement = xmlDoc.SelectSingleNode("/messageContent/Message[@type='MappedMessage']");
if(messageElement != null)
{
//Do SOmething
}