$('#form input').attr('value','');
Сброс переключателей и флажков:
$('#form input[type=radio]').attr('checked','');
Может быть проще объединить это с:
$('#form input').attr('value','').attr('checked','');
Но если это для всех возможных вариантов, это тоже должно работать:
$('#form').each(function() {
this.reset();
});