Представление - это объект, который знает, как отображать данные для пользователя и принимать пользовательский ввод. Контроллер - это объект, который знает, какие данные отображать пользователю и что делать с пользовательским вводом. UITabBar - это UIView - это представление. Он знает, как отображать список вкладок для пользователя и как отображать обратную связь для пользователя, когда пользователь взаимодействует с вкладками. UITabBarController - это UIViewController - это контроллер. Он знает, какие вкладки отображать пользователю, и что делать, когда пользователь выбирает вкладку.
Если вы написали свой собственный объект контроллера, вы можете подключить UITabBar к вашему контроллеру. Если нет, то UITabBarController - это удобный базовый класс, из которого вы можете получить свой контроллер.