Хороший ресурс для изучения API VBox Python - ознакомление с реализацией vboxweb
По вашему конкретному вопросу вы можете взглянуть на строку 289 VBoxWebSrv.py , чтобы узнать, как заполнены виртуальные машины.
В скорлупе ореха код может выглядеть следующим образом:
import vboxapi
virtualBoxManager = vboxapi.VirtualBoxManager(None, None)
vbox = virtualBoxManager.vbox
vboxVMList=virtualBoxManager.getArray(vbox, 'machines')