Прямо сейчас я использую Controller_Template хотел бы иметь URL-адреса RESTful, возможно ли как-то использовать оба контроллера вместе? Спасибо.
Нет, PHP не поддерживает множественное наследование. Вам нужно будет расширить Controller_Template другим классом и вручную скопировать в него кодовую форму Controller_REST.
Controller_Template
Controller_REST