Если вы включите jars в качестве External Jars в Java Build Path вашего проекта, то классы будут преобразованы в формат Dalvik и станут доступны в файле classes.dex вашего проекта, упакованной в .apk.
Чтобы подтвердить, что они доступны, попытайтесь использовать что-нибудь из jar (Eclipse должен предложить соответствующий импорт при первом вводе имени класса), собрать и запустить приложение и посмотреть, работает ли оно? Если он работает в разработке (например, из 'run' в Eclipse), то он также будет работать, когда приложение встроено в релиз и распространяется как APK.