pthread_atfork () является частью спецификации POSIX, поэтому она должна быть в обычной библиотеке pthread.
Возможно, вам придется указать опции как компилятору, так и компоновщику для сборки с помощью pthreads. Например, с gcc / linux:
-pthread
Adds support for multithreading with the pthreads library. This option sets flags for both the
preprocessor and linker.