Я тоже ищу это. В репозитории есть немного кода для виртуальных USB-устройств, но я специально ищу способ написать dcd (драйвер контроллера устройства), к которому можно обращаться как к виртуальному устройству с хоста, на котором выполняется симуляция qemu. Я ищу способ реализовать это для семейства stm32.