Как насчет чего-то вроде:
SELECT S.CLIENT,S.IP_DOMAIN as IP
, IFNULL(
(
Select Max(K2.DATE)
From PLD_SEARCHES AS K1
Where S.ID = K1.SERVER_ID
), DATE, '0000-00-00') AS RecentDate
FROM PLD_SERVERS AS S
Where Exists(
Select 1
From PLD_SEARCHES AS K1
Where S.ID = K1.SERVER_ID
)
Здесь я использую функцию Exists, чтобы определить, какие строки показывать, а затем использую второй подзапрос, чтобы найти последнюю дату.