Вы должны определить comments = generic.GenericRelation(Comment)
в сообщении, чтобы предоставить вам легкий доступ от сообщения к комментарию. Как только вы это сделаете, это простые обратные отношения:
comments = post.comments.all()
Обратите внимание, что на самом деле это не вопрос эффективности. Получение всех связанных элементов через обратную родовую связь всегда будет включать не более двух запросов - один для получения соответствующего ContentType, который автоматически кэшируется при первом поиске, и один раз для получения реальных элементов.
Если бы вы спросили, как получить все комментарии для нескольких постов настолько эффективно, насколько это возможно, я бы указал на мой блог за хорошую технику, но так как у вас нет, я не буду потому что это было бы просто блогом.