Самое простое, что нужно сделать, это использовать функцию jQuery .load().
$('#targetDivId').load('${your.struts.url}', function() {
// stuff to do when the div has been reloaded
});
Теперь поймите, что вы должны убедиться, что ответом на ваше действие является страница, которая на самом деле не является полной HTML-страницей, потому что вы не можете вставить полный HTML-документ в <div>. Если у вас есть полный документ, и вам нужна только его часть (скажем, блок, содержащийся внутри <div> с идентификатором «usefullStuff»), вы можете сделать это:
$('#targetDivId').load('${your.struts.url} #usefullStuff', function() {
// code
});