Легенда накладывается поверх холста, поэтому вы можете манипулировать css, чтобы получить эту функциональность:
var p = $.plot(...);
$.each(p.getData(), function(i, el){
$($('.legendColorBox div div')[i]).css({border: 'none',
height: el.lines.lineWidth+'px',
width: '20px',
'background-color': el.color});
});