Вы можете выйти в LaTeX из списков, назначив символ перехода следующим образом:
\lstset{numbers=left, stepnumber=1, frame=none,basicstyle = \ttfamily}
\begin{lstlisting}[escapechar=\%]
codeline1
codeline2
%
\end{lstlisting}
Выпускается как:
1 codeline1
2 codeline2
3
Я знаю, что это не \lstinputlisting
, но, надеюсь, это все равно вам поможет.